现代少年林枫，因为一场车祸，穿越到武魂未觉醒的“废物”林家大少爷身上。不仅获得了原身的记忆，也因此获得双重武魂。重生的林枫决意不能像原身一样，被人随意欺压，他不仅要用实力为原身复仇，更要在这个武者为尊的世界，闯出一片属于他的天地。

在单身的辛苦OL小林身边突然出现的女仆装束的美少女托尔。长着角和尾巴的她的身姿正是所谓的龙娘。在醉酒的小林邀请下说要到家里去的托尔，鬼使神差地开始以小林家女仆的身份工作……！？“女仆” “龙”=“女仆龙”有着笨手笨脚的可爱之处！龙娘与人类之间基本上很温暖、偶尔有些黑暗的异种族间交流喜剧！！